Die bilateralen Beziehungen zwischen Marokko und Deutschland gehen auf den Anfang des XVI. Jahrhunderts zurück. 1506 wurden Handelsniederlassungen in Safi, von den “Weslern“ und der “Fuggern“ gegründet.
Ein deutsches Truppenkontingent hat 1578 an der Seite des Königs Sebastian von Portugal an der berühmten „Schlacht der Drei Könige“ in der Umgebung der Stadt Ksar-El-Kébir im Norden Marokkos teilgenommen.

Von 1781 an wurden Verhandlungen, für den Abschluss eines Handelsvertrages zwischen Marokko und der Stadt Bremen aufgenommen.
Unter der Herrschaft des Sultans Alouite Moulay Soulaiman wurde 1802 der erste Handelsvertrag mit der hanseatischen Stadt Hamburg für die Regelung der Schifffahrt vor den marokkanischen Küsten abgeschlossen. Ein ähnlicher Vertrag wurde einige Jahre später mit der Stadt Lübeck unterschrieben.

Während des XIX. Jahrhunderts trugen einige Reise- und Forschungsexpeditionen dazu bei, Marokko den hanseatischen Staaten bekannt zu machen. Beispiel ist die Expedition, die August Petermann vom Institut „Justus Perthes von Gotha“ 1854 unternommen hat, und die Expedition des Arztes, Gerhard Rohlfs, aus Bremen, der 1873 „Mein ersten Aufenthalt in Marokko“ veröffentlicht hat.
Dieses Interesse der akademischen Kreise wurde auf die wirtschaftlichen und politischen Bereiche in Deutschland erweitert, die die Notwendigkeit der diplomatischen Vertretung in Marokko erkannt hatten.

So beschloss der Kanzler Bismarck, der sich der politischen und strategischen Bedeutung Marokkos bewusst war, 1872 die Gründung einer Legation beim Cherifischen Hof mit der Ernennung von Gülich zum gebietsansässigen Minister der Stadt Tanger. Dieser Diplomat stattete dem Sultan Moulay El Hassan am 7. Mai 1877 einen Höflichkeitsbesuch in Fès ab.

Bestrebt, die Freundschaftsbeziehungen mit Deutschland zu verstärken, entsandte der Sultan Moulay El Hassan am 23. Mai 1878 eine Botschaft an Kaiser Wilhelm I., die vom Kaid von Safi Taibi Benhima geleitet wurde.
Eine zweite Botschaft, die vom Gouverneur der Chaouia Abdeslam Ben Rachid Lahrizi geleitet wurde, wurde am 6. Februar 1889 vom Kaiser Wilhelm II. in Bremerhaven empfangen.

Diese Botschaft hat sich am 17. Februar nach Essen begeben, wo sie die „KRUPP“-Waffenfabriken besichtigt hat.
Als Reaktion auf das Interesse der marokkanischen Gesandten beschloss Kaiser Wilhelm II. im gleichen Jahr, Tattenbach zum neuen gebietsansässigen Minister Deutschlands in Tanger zu ernennen.
Dieser Diplomat spielte eine bedeutende Rolle bei der Verstärkung der Beziehungen zwischen beiden Ländern und zwar indem er den ersten deutsch-marokkanischen Handelsvertrag, der am 1. Juni 1890 in Fès unterschrieben wurde, aushandelte.
Am Ende der Mission von Tattenbach wurde er durch Schenck ersetzt, der am 29. April 1898 offiziell von Sultan Moulay Abdelaziz in Marrakesch empfangen wurde.

Darüber hinaus brachten die Umtriebe der französischen Armee an den Ostgrenzen Marokkos Sultan Moulay Abdelaziz dazu, den Beistand Deutschlands zu ersuchen und am 7. Juli 1900 eine Botschaft, die von Mehdi El Mnebhi geleitet wurde, zu entsenden. Diese wurde vom Hamburger Senat, vom Kaiser und von der Kaiserin in Potsdam empfangen.

Im Rahmen dieses diplomatischen Austausches stattete Kaiser Wilhelm II. am 31. Mai 1905 Tanger seinen berühmten Besuch ab.
Kurz nach der Unabhängigkeit Marokkos wurden die bilateralen diplomatischen Beziehungen wieder eingeführt. So wurde von Deresch 1957 zum Botschafter bei seiner Majestät, König Mohammed V., ernannt.

Diese Beziehungen wurden zweimal durch die offiziellen Besuche seiner Majestät, Königs Hassan II., in Deutschland und 1966 des Präsidenten der Bundesrepublik Lübke in Marokko bestätigt.